פסוק א'
"מִכְתָּם לְדָוִד שָׁמְרֵנִי אֵל כִּי חָסִיתִי בָךְ"
"מכתם" הוא שם של מזמור מיוחד. "שמרני" פירושו: שמור עלי. "אל" הוא פנייה אל ה׳. "חסיתי בך" פירושו: אני בוטח בך ומבקש מחסה אצלך.
פסוק ב'
"אָמַרְתְּ לַה׳ אֲדֹנָי אָתָּה טוֹבָתִי בַּל עָלֶיךָ"
"אמרת" פירושו: אמרה נפשי או אמרתי אני. "אדני אתה" פירושו: אתה האדון שלי. "טובתי" פירושו: כל הטוב שלי. "בל עליך" מלמד שהטוב של האדם אינו מעל ה׳ ואינו נפרד ממנו, אלא בא ממנו.
פסוק ג'
"לִקְדוֹשִׁים אֲשֶׁר בָּאָרֶץ הֵמָּה וְאַדִּירֵי כָּל חֶפְצִי בָם"
"קדושים" הם אנשי קודש וצדיקים. "אשר בארץ" פירושו: החיים בעולם הזה. "אדירי" פירושו: חשובים ונכבדים. "חפצי בם" פירושו: רצוני ואהבתי בהם. דוד אומר שהוא מתחבר לאנשי אמת וקדושה.
פסוק ד'
"יִרְבּוּ עַצְּבוֹתָם אַחֵר מָהָרוּ בַּל אַסִּיךְ נִסְכֵּיהֶם מִדָּם וּבַל אֶשָּׂא אֶת שְׁמוֹתָם עַל שְׂפָתָי"
"עצבותם" פירושו: הכאבים והצער שלהם. "אחר" פירושו: אל אחר, דרך זרה מה׳. "מהרו" פירושו: מיהרו ללכת אחריו. "בל אסיך" פירושו: לא אנסך ולא אשתתף. "נסכיהם" הם קרבנות או עבודות זרות. דוד אומר שהוא לא מצטרף לדרך של עבודה זרה ולא מזכיר את שמותיה על שפתיו.
פסוק ה'
"ה׳ מְנָת חֶלְקִי וְכוֹסִי אַתָּה תּוֹמִיךְ גּוֹרָלִי"
"מנת חלקי" פירושו: החלק האמיתי שלי. "כוסי" הוא דימוי למה שניתן לאדם בחייו. "תומיך גורלי" פירושו: אתה מחזיק ומכוון את גורלי. דוד אומר שה׳ הוא החלק והביטחון שלו.
פסוק ו'
"חֲבָלִים נָפְלוּ לִי בַּנְּעִמִים אַף נַחֲלָת שָׁפְרָה עָלָי"
"חבלים" כאן אינם חבלים לקשירה, אלא קווי נחלה או חלק שניתן לאדם. "בנעמים" פירושו: במקום נעים וטוב. "נחלת" פירושו: החלק שלי. "שפרה עלי" פירושו: יפה וטובה בעיני. דוד שמח בחלק שה׳ נתן לו.
פסוק ז'
"אֲבָרֵךְ אֶת ה׳ אֲשֶׁר יְעָצָנִי אַף לֵילוֹת יִסְּרוּנִי כִלְיוֹתָי"
"אברך" פירושו: אשבח ואודה. "יעצני" פירושו: נתן לי עצה והכוונה. "לילות" הם הזמנים השקטים והנסתרים. "כליותי" פירושו: המחשבות הפנימיות והמצפון. דוד אומר שגם בפנים, בלילה, ה׳ מדריך אותו.
פסוק ח'
"שִׁוִּיתִי ה׳ לְנֶגְדִּי תָמִיד כִּי מִימִינִי בַּל אֶמּוֹט"
"שיוויתי" פירושו: שמתי לנגד עיני. "לנגדי תמיד" פירושו: תמיד מול המחשבה שלי. "מימיני" פירושו: ה׳ קרוב אלי ועוזר לי. "בל אמוט" פירושו: לא אפול ולא אתמוטט.
פסוק ט'
"לָכֵן שָׂמַח לִבִּי וַיָּגֶל כְּבוֹדִי אַף בְּשָׂרִי יִשְׁכֹּן לָבֶטַח"
"לכן" פירושו: בגלל הביטחון בה׳. "שמח לבי" פירושו: הלב מתמלא שמחה. "ויגל כבודי" פירושו: הנשמה או הכבוד הפנימי שמחים. "בשרי ישכון לבטח" פירושו: גם הגוף מרגיש שמירה וביטחון.
פסוק י'
"כִּי לֹא תַעֲזֹב נַפְשִׁי לִשְׁאוֹל לֹא תִתֵּן חֲסִידְךָ לִרְאוֹת שָׁחַת"
"שאול" כאן אינו שאול המלך, אלא מקום של מוות וחושך. "לא תעזוב נפשי" פירושו: לא תניח לנפשי להיאבד. "חסידך" פירושו: מי שדבק בה׳. "שחת" פירושו: בור, כליון או אבדון. דוד בוטח שה׳ לא יעזוב אותו.
פסוק יא'
"תּוֹדִיעֵנִי אֹרַח חַיִּים שֹׂבַע שְׂמָחוֹת אֶת פָּנֶיךָ נְעִמוֹת בִּימִינְךָ נֶצַח"
"תודיעני" פירושו: תלמד אותי ותראה לי. "אורח חיים" פירושו: דרך של חיים אמיתיים. "שובע שמחות" פירושו: שמחה מלאה. "את פניך" פירושו: בקרבתך. "נעימות בימינך נצח" פירושו: טוב, מתיקות ושמחה נצחית מאת ה׳.
תהילים פרק טז' מלמד שהביטחון האמיתי נולד כאשר האדם חי בתחושה שה׳ נמצא מולו תמיד, מדריך אותו, שומר עליו, וממלא את חייו באור ובשמחה.